1. Direkte Überweisungsart
Der Arm eines Manipulators mit dieser Bewegungsart kann sich nur geradlinig entlang dreier rechtwinkliger Koordinaten bewegen. Er führt also lediglich elastische Bewegungen wie Heben und Verschieben aus, wobei die Bewegungsfläche eine Gerade, eine Ebene oder ein Quader sein kann. Dieser Manipulatortyp ist einfach aufgebaut, die Bedienung intuitiv und er erfüllt problemlos bestimmte Genauigkeitsanforderungen. Allerdings benötigt er viel Platz und sein Arbeitsbereich ist klein.
2, Flexionstyp
Bei diesem Manipulatortyp besteht der Arm aus zwei Teilen: dem Oberarm und dem Unterarm. Der Oberarm führt neben horizontalen Umkehr- und Nickbewegungen auch eine Nickbewegung relativ zum Oberarm aus. Morphologisch betrachtet, ist der Unterarm relativ zum Oberarm für Beuge- und Streckbewegungen zuständig. Aufgrund dieser Eigenschaft wird er als Beuge- und Streckbewegung bezeichnet; sein Bewegungsmuster ist kugelförmig.
3. Tonhöhentyp
Dieser Manipulatorarm verfügt neben der horizontalen Umkehrung des Bewegungsgrades auch über eine Neigung des Arms. Die Kombination aus diesen beiden Bewegungsgraden und der elastischen Bewegung des Arms macht ihn zu einem guten Wurfmanipulator. Seine Bewegungsskala entspricht der charakteristischen Wurfbewegung einer Hohlkugel und wird daher der Einfachheit halber als Wurfmanipulator bezeichnet. Ein Manipulator, der nur eine Neigung des Arms, aber keine Umkehrbewegung aufweist, wird üblicherweise als Wurfmanipulator bezeichnet, da sein Aufbau dem des Wurfmanipulators ähnelt.
Veröffentlichungsdatum: 14. August 2023